Título
[en] LOCAL SLAM
Título
[pt] LOCAL SLAM: LOCALIZAÇÃO DE CÂMERA E MAPEAMENTO LOCAL DE AMBIENTES SIMULTÂNEOS
Autor
[pt] LUCAS PINTO TEIXEIRA
Vocabulário
[pt] VISAO COMPUTACIONAL
Vocabulário
[pt] SLAM
Vocabulário
[pt] RECONHECIMENTO DE PADROES
Vocabulário
[pt] RASTREAMENTO
Vocabulário
[en] COMPUTER VISION
Vocabulário
[en] SLAM
Vocabulário
[en] PATTERN RECOGNITION
Vocabulário
[en] TRACEABILITY
Resumo
[pt] Atualmente, sistemas de visão computacional em computadores portáteis estão se tornando uma importante ferramenta de uso pessoal. Sistemas de visão para localização de objetos é uma área de pesquisa muito ativa. Essa dissertação propõe um algoritmo para localizar posições no espaço e objetos em ambientes não instrumentados com o uso de uma câmera web e um computador pessoal. Para isso, são usados dois algoritmos de rastreamento de marcadores para reinicializar frequentemente um algoritmo de Visual Simultaneous Localisation and Mapping. Essa dissertação também apresenta uma implementação e um conjunto de testes para validar o algoritmo proposto.
Resumo
[en] Nowadays, vision systems in portable computers are becoming an important tool for personal use. Vision systems for object localization are an active area of research. This dissertation proposes an algorithm to locate position and objects in a regular environment with the use of a simple webcam and a personal computer. To that end, we use two algorithms of marker tracking to reboot often a Visual Simultaneous Localisation and Mapping algorithm. This dissertation also presents an implementation and a set of tests that validate the proposed algorithm.
Orientador(es)
MARCELO GATTASS
Coorientador(es)
ALBERTO BARBOSA RAPOSO
Banca
RAUL QUEIROZ FEITOSA
Banca
MARCELO GATTASS
Banca
ALBERTO BARBOSA RAPOSO
Banca
WALDEMAR CELES FILHO
Banca
MANUEL EDUARDO LOAIZA FERNANDEZ
Catalogação
2017-02-07
Apresentação
2010-03-25
Tipo
[pt] TEXTO
Formato
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Idioma(s)
PORTUGUÊS
Referência [pt]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=29056@1
Referência [en]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=29056@2
Referência DOI
https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.29056
Arquivos do conteúdo
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