[en] A MASTER-SLAVE PROSTHETIC HAND SYSTEM ACTUATED BY A HEAT SHAPE MEMORY ALLOY

[pt] SISTEMA MESTRE-ESCRAVO DE UMA MÃO MECÂNICA ATUADA POR LIGA DE EFEITO TÉRMICO DE MEMÓRIA DE FORMATO

[pt] GABRIEL BARSI HABERFELD

[pt] SMA - LIGAS COM MEMORIA DE FORMA

[pt] MAO

[pt] MESTRE-ESCRAVO

[pt] PROTESE

[pt] NITINOL

[en] SMA - SHAPE MEMORY ALLOY

[en] HAND

[en] MASTER-SLAVE

[en] PROSTHETICS

[en] NITINOL

[pt] O mundo moderno traz diversos novos desafios para engenheiros, e hoje a robótica é um dos campos mais requisitados neste aspecto. Robôs são capazes de realizar infinitas tarefas diferentes e são extremamente úteis, principalmente em termos de segurança e assistência aos operadores humanos. Recentemente no desastre da planta nuclear de Fukushima robôs foram utilizados para inspecionar os danos causados pelo devastador terremoto que assolou o Japão naquele ano, uma vez que a radiação era extrema e mortal para seres humanos. Todos os dias próteses robóticas são implantadas em humanos que perderam membros periféricos. Tendo em mente estas necessidades crescentes estre trabalho apresenta um novo modelo de sistema para operação remota (inspeção e manipulação de ambientes perigosos aos seres humanos) ou reabilitação. O sistema proposto é composto de uma mão mecânica atuada por fios de Nitinol e controladas por meio de realimentação a partir de um operador. Os modelos mecânico e eletrônico são propostos, construídos e testados e sua eficácia analisada por meio de ensaios diretos. O modelo prova-se flexível e funcional, observações sobre uso real são avaliadas e apresentadas.

[en] The modern world brings multiple new challenges to engineers and, today, robotics is one of the most active fields in this aspect. Robots are capable of performing an infinite amount of tasks and are extremely useful especially when considering safety and assistence to human operators. Recently this need became obvious at Fukushima, Japan, where a devastating earthquake caused fatal damages to the nuclear power plant, requiring the use of robots that could withstand levels of radiation humans simply can t. Every day robotic prosthetic limbs are implanted on humans. Having these growing needs in mind this paper presents a novel system for remote operation or rehabilitation. The proposed system is composed of a mechanical hand actuated by Nitinol strands e controled by a remotely operated feedback system. The mechanical models are proposed, built and tested and their efficiency evaluated. The model proves flexible and functional, real-world use observations are made and presented.

MARCO ANTONIO MEGGIOLARO

ALEXANDRE ORMIGA GALVAO BARBOSA

2015-12-04

[pt] TEXTO

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