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Título: IDENTIFICAÇÃO NÃO LINEAR DE UM ATUADOR ROBÓTICO COM JUNTA FLEXÍVEL USANDO DADOS PROPRIOCEPTIVOS E DE VÍDEO
Autor: ANTONIO WEILLER CORREA DO LAGO
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):  IGOR BRAGA DE PAULA - ORIENTADOR
HELON VICENTE HULTMANN AYALA - COORIENTADOR

Nº do Conteudo: 68650
Catalogação:  21/11/2024 Liberação: 21/11/2024 Idioma(s):  INGLÊS - ESTADOS UNIDOS
Tipo:  TEXTO Subtipo:  TESE
Natureza:  PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota:  Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=68650&idi=1
Referência [en]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=68650&idi=2
Referência DOI:  https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.68650

Resumo:
No contexto de robos colaborativos, há um crescente interesse em Atuadores Elásticos em Série impulsionado pela necessidade de garantir segurança e funcionalidade. No entanto, as não linearidades inerentes a esses atuadores, como atrito, folga nas engrenagens e ruído, aumentam significativamente o desafio de controlar e modelar tais dispositivos. Além disso, um elemento elástico adiciona uma nova não linearidade. Visando essas características, este trabalho propõe um extenso trabalho de identificação do sistema para obter um modelo para um atuador elástico em série baseado em elastômero de baixo custo e original. As metodologias propostas investigam diferentes características do sistema. A primeira se concentra em modelar as não linearidades da junta elástica por meio de um modelo híbrido. A segunda contribuição visa examinar a precisão de redes neurais informadas por física para identificação de caixa cinza de parâmetros de atrito. Por último, é proposto uma metodologia para obter os estados da montagem usando vídeo. A partir dessas estimativas, é proposta uma identificação de caixa cinza usando vídeo. Todos os três estudos utilizam os dados da montagem do atuador. As duas primeiras contribuições obtiveram resultados importantes indicando a eficiência das metodologias propostas. A terceira contribuição mostrou o potencial da nova abordagem de identificação baseada em vídeo.

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