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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: DESENVOLVIMENTO, FABRICAÇÃO E CONTROLE DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO Autor: WALLACE MATIAS FELIX DE PAIVA
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO Colaborador(es): MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ORIENTADOR
VIVIAN SUZANO MEDEIROS - COORIENTADOR
Nº do Conteudo: 65644
Catalogação: 20/12/2023 Liberação: 20/12/2023 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=65644@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=65644@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.65644
Resumo:
Título: DESENVOLVIMENTO, FABRICAÇÃO E CONTROLE DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO Autor: WALLACE MATIAS FELIX DE PAIVA
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO Colaborador(es): MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ORIENTADOR
VIVIAN SUZANO MEDEIROS - COORIENTADOR
Nº do Conteudo: 65644
Catalogação: 20/12/2023 Liberação: 20/12/2023 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=65644@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=65644@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.65644
Resumo:
O cenário industrial enfrenta desafios significativos devido aos altos custos
associados à aquisição de manipuladores robóticos, especialmente no contexto brasileiro, onde a oferta de modelos comerciais nacionais é limitada.
Este trabalho propõe uma solução para essa demanda, buscando desenvolver um manipulador robótico de 3 graus de liberdade a partir de um
manipulador fora de uso do Laboratório de Robótica, o MA2000. O objetivo é contribuir academicamente introduzindo conceitos fundamentais de
robótica ao longo do processo de concepção, fabricação e controle.
Durante o desenvolvimento, foram conduzidos estudos detalhados sobre
a modelagem do manipulador, levando em consideração suas limitações,
e realizada a escolha cuidadosa de componentes eletrônicos, bem como
a fabricação de peças utilizando manufatura aditiva. A montagem do
manipulador envolveu a integração de peças impressas em PLA, com
testes de bancada focados na funcionalidade da garra e na eletrônica
implementada.
O projeto também apresenta o desenvolvimento de um controle
proporcional-derivativo (PD) utilizando a biblioteca de Peter Corke, aplicado a uma trajetória definida. Os resultados obtidos demonstraram um
acoplamento satisfatório com as respostas desejadas.
Os códigos de implementação em Python e MATLAB, utilizados para
testes e simulações, assim como as modelagens CAD, estão disponíveis no
repositório aberto do projeto. Além de oferecer uma solução prática para a
demanda de manipuladores acessíveis, o projeto visa estimular o interesse e
a compreensão mais aprofundada da robótica no ambiente acadêmico.
Descrição | Arquivo |
NA ÍNTEGRA |