O desenvolvimento e aplicação de novas tecnologias sempre foi motivado primariamente pela busca da melhoria da qualidade de vida humana em escala pessoal e social.Em tempos pré-industriais, estas tecnologias eram limitadas à contenção de desastres naturais e produção manual de bens de consumo. Com o desenvolvimento de tecnologias de informação, e as consequentes revoluções industriais, novas oportunidades tecnológicas se fizeram disponíveis. Destas oportunidades, a capacidade de complementar o corpo humano com tecnologias que reduzam o impacto da perda de mobilidade humana por idade ou outras causas,ou que permitam ao usuário destas tecnologias realizar ações previamente inéditas são motivos que justificam a formulação deste processo tecnológico. Consequentemente, este trabalho busca realizar a modelagem de um membro inferior humano como um corpo análogo a um manipulador robótico por meio de parâmetros de Denavit-Hartenberg. Esta modelagem é então usada para avaliar e quantificar o comportamento cinemático de uma perna humana realizando um ciclo de marcha completo em terreno plano, regular e conhecido. Este ciclo será mapeado em função das posições angulares das juntas da perna humana para cada etapa do ciclo, e em função das coordenadas cartesianas da extremidade final deste corpo, sendo esta a ponta do pé de uma perna, em um plano de referência comum também conhecido. Com este mapeamento, conceitos de controle serão empregados para avaliar a demanda energética de uma órtese que emule este comportamento. Deste modo será viabilizado o processo de dimensionamento dos componentes da órtese atuada e autônoma.