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Título: CONTROLE SERVOBILATERAL DISCRETO PARA TELEOPERAÇÃO COM ATRASO DE COMUNICAÇÃO
Autor: DIOGO DE FREITAS INFANTE VIEIRA
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):  MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ORIENTADOR
HELON VICENTE HULTMANN AYALA - COORIENTADOR

Nº do Conteudo: 59932
Catalogação:  12/07/2022 Liberação: 12/07/2022 Idioma(s):  PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo:  TEXTO Subtipo:  TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza:  PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota:  Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=59932@1
Referência [en]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=59932@2
Referência DOI:  https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.59932

Resumo:
O presente trabalho tem como objetivo descrever o desenvolvimento e a aplicação de algoritmos de controle servobilateral em sistemas de manipuladores robóticos teleoperados. Nesse contexto, são modeladas duas estações, uma mestra, controlada por um operador humano, e uma escrava, que recebe as informações dos sensores do manipulador mestre para reproduzir sua trajetória. Por outro lado, os efeitos das forças externas atuantes sobre o robô escravo, são refletidos no mestre e contemplados nas leis de controle, completando a bilateralidade. Para tanto, foram aplicadas técnicas de controle como o regulador quadrático linear e o Filtro de Kalman. Com isso, as rotinas desenvolvidas consideraram fatores como a presença de perturbações externas, efeitos de quantização, além de ruídos e atrasos na comunicação. Por fim, foram realizadas simulações no software MATLAB para validação dos algoritmos produzidos.

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