Essa dissertação tem como sujeitos coletivos de pesquisa os quilombolas da comunidade de Baía Formosa, localizada em Armação dos Búzios, Rio de Janeiro. O enfoque se dá na análise das formas de r-existência territorial dessa comunidade, conceito que abarca elementos ontológicos, epistemológicos, coletivos, ancestrais, sociais e econômicos, em suma, formas próprias de existência desse grupo, como estratégia de resistência, organização e articulação política em prol da efetivação dos direitos territoriais constitucionalmente garantidos às comunidades de remanescentes dos quilombos. Após a expulsão de parte das famílias da região por fazendeiros na década de 1970, a comunidade tem pautado, sobretudo, o retorno dessas famílias às suas terras, acionando um repertório vasto de estratégias para tanto. Tendo como pressuposto teórico-epistemológico o entendimento de que a colonialidade em suas múltiplas dimensões é a lógica (des)organizadora do sistemamundo capitalista moderno/colonial e que o Brasil inscreve-se nessa teia de relações heterárquicas de dominação enquanto país subalternizado, reproduzindo internamente essa lógica como herança de seu passado colonial através do racismo estrutural e estruturante da sociedade brasileira, entende-se que a comunidade de remanescentes do quilombo de Baía Formosa, ao empregar suas táticas de rexistência territorial, está empreendendo uma frente de luta contra a colonialidade e suas múltiplas expressões, noutros termos, é uma forma decolonial de vivência, resistência e existência. Os percursos metodológicos adotados consistiram em observações participantes de campo, espaço onde foi possível tecer diálogo tanto com as lideranças quanto demais quilombolas, além de possibilitar a vivência das práticas coletivas e formas de organização do grupo. Nesse ínterim, foram realizadas duas entrevistas semi-estruturadas aos moldes da história oral, uma com a presidente da Associação de Remanescentes do Quilombo de Baía Formosa, e outra com uma das anciãs da comunidade.