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Coleção Digital
Título: MODELING AND CONTROL OF A QUADCOPTER FOR AUTONOMOUS NAVIGATION IN AGRICULTURAL FIELDS Autor: YESSICA ROSAS CUEVAS
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
ANTONIO CANDEA LEITE - ADVISOR
Nº do Conteudo: 55197
Catalogação: 04/10/2021 Idioma(s): ENGLISH - UNITED STATES
Tipo: TEXT Subtipo: THESIS
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=55197@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=55197@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.55197
Resumo:
Título: MODELING AND CONTROL OF A QUADCOPTER FOR AUTONOMOUS NAVIGATION IN AGRICULTURAL FIELDS Autor: YESSICA ROSAS CUEVAS
Nº do Conteudo: 55197
Catalogação: 04/10/2021 Idioma(s): ENGLISH - UNITED STATES
Tipo: TEXT Subtipo: THESIS
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=55197@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=55197@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.55197
Resumo:
In this work, we address the modeling and control design of a quadrotor for autonomous navigation in agricultural environments. The kinematic and dynamic models of the aerial vehicle are derived following
the Newton-Euler formalism. The motion system of the quadrotor can be split into two subsystems, that is, translational and rotational subsystems, responsible for controlling the position along the longitudinal, transverse and vertical axes of the Cartesian space as well as its orientation about the corresponding axes. The first linear control approach is based on the proportional-derivative (PD) controller, whereas the second nonlinear control approach is based on an adaptive controller in order to deal with the presence of uncertainties in the system parameters. Numerical simulations are carried out in Matlab to illustrate the performance and feasibility of the proposed control methodology. Gazebo was used to perform the 3D
simulations for verifying autonomous navigation in agricultural fields.
| Descrição | Arquivo |
| COMPLETE |
