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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: FIVE DEGREE OF FREEDOM MANIPULATOR POSITIONING INTERFACE FOR SUBSEA APPLICATIONS Autor: LUCAS OLIVEIRA VIVIAN
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MAURO SPERANZA NETO - ADVISOR
VIVIAN SUZANO MEDEIROS - CO-ADVISOR
Nº do Conteudo: 53802
Catalogação: 21/07/2021 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: SENIOR PROJECT
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=53802@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=53802@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.53802
Resumo:
Título: FIVE DEGREE OF FREEDOM MANIPULATOR POSITIONING INTERFACE FOR SUBSEA APPLICATIONS Autor: LUCAS OLIVEIRA VIVIAN
VIVIAN SUZANO MEDEIROS - CO-ADVISOR
Nº do Conteudo: 53802
Catalogação: 21/07/2021 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: SENIOR PROJECT
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=53802@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=53802@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.53802
Resumo:
The use of robotic manipulators in subsea operations allows the installation and operation of several
inspection equipment needed to maintain the security of oil s production process in Brazil. Typically,
the available manipulators in the market are operated through a control interface with a joystick, being
dependent on human precision. In this project, a simulation of the forward and inverse kinematics for the ARM 5E Mini manipulator of five degrees of freedom is performed, as well as the elaboration of positioning control interface, allowing the individual control of the angles of each joint of the manipulator or the desired trajectory of the endeffector, dispensing the use of the joystick. In addition, the interface also features data reading such as temperature, current, position and velocity of the joints for constant system monitoring. The implementation of the control interface developed in the work will enable the use of the manipulator in subsea operations carried out by the Inspection Technology Research Center at PUCRio (CPTI PUCRio). All the algorithms were developed in Matlab and Python 2.7 and were validated through experimental tests with the manipulator.
| Descrição | Arquivo |
| COMPLETE |
