O uso de manipuladores robóticos em operações subsea permite a instalação e a operação de diversos equipamentos de inspeção necessários para manter a segurança do processo de produção de petróleo no Brasil. Tipicamente, os manipuladores disponíveis no mercado são operados através de uma interface de controle com joystick, sendo dependente então da precisão humana. Neste trabalho é realizada a simulação da cinemática direta e inversa do manipulador ARM 5E Mini de cinco graus de liberdade, bem como a elaboração de uma interface de controle de posicionamento, permitindo o controle individual dos ângulos de cada junta do manipulador ou da trajetória desejada do endeffector, dispensando o uso do joystick. Além disso, a interface também conta com leitura de dados como temperatura, corrente, posição e velocidade das juntas para constante monitoramento do sistema. A implementação da interface de controle desenvolvida neste trabalho irá viabilizar o uso do manipulador ARM 5E Mini em operações subsea realizadas pelo Centro de Pesquisa em Tecnologia de Inspeção. Todos os programas foram desenvolvidos em MATLAB e Python e foram validados em testes experimentais com o manipulador.