Este trabalho propõe o controle da marcha humana com o auxílio de um exoesqueleto robótico para membros inferiores, tendo como base a biomecânica dos movimentos das articulações do quadril e do joelho. A modelagem matemática de um pêndulo duplo foi adotada para representar o ciclo desenvolvido durante as fases da marcha, uma vez que se trata de uma estrutura simples que representa adequadamente os instantes de balanço da perna. Para a modelagem foram usadas as equações da cinemática. A implementação e validação foram realizadas na plataforma Simulink, do Matlab. Diferentes cenários foram criados com os mesmos valores de ganhos Kp, Ki e Kd, alterando apenas as alturas dos indivíduos. Os resultados da simulação computacional mostraram que, apesar do PID ser um controlador clássico e para sistemas lineares, sua sintonização foi adequada para usuários com diferentes alturas.