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Coleção Digital
Título: MECHANISM DESIGN, KINEMATIC AND DYNAMIC ANALYSIS OF A ROBOTIC MANIPULATOR DRIVEN BY AN ACTIVE CARDAN JOINT WITH THREE DEGREES OF FREEDOM Autor: JEAN CARLO FERREIRA DE OLIVEIRA
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
HANS INGO WEBER - ADVISOR
Nº do Conteudo: 49590
Catalogação: 24/09/2020 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: THESIS
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=49590@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=49590@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.49590
Resumo:
Título: MECHANISM DESIGN, KINEMATIC AND DYNAMIC ANALYSIS OF A ROBOTIC MANIPULATOR DRIVEN BY AN ACTIVE CARDAN JOINT WITH THREE DEGREES OF FREEDOM Autor: JEAN CARLO FERREIRA DE OLIVEIRA
Nº do Conteudo: 49590
Catalogação: 24/09/2020 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: THESIS
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=49590@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=49590@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.49590
Resumo:
The use of active cardan joints is restricted by torque capacity of small
motors, and currently embedded devices have been mandatory for robotic
applications. The dynamic control is essential to learn the limitations of this device,
thus the objective of this study is to control active cardan joints of three degrees of
freedom using numerical simulations and bench experiment. The manipulator was
designed with only one cardan joint to understand its kinematics and dynamics and,
for this reason, it was built with load sensors on its base and inertial motion unit
sensor at the top of the manipulator end-effector. Furthermore, three control boards
were manufactured: the first was designed to control the three stepper motor drives,
the second was designed to read the inertial motion unit sensor, and the last was
designed to read the load sensors. Four problems were described to test the limits
of this device, analysing not only the kinematics and dynamics, but also the bearing
friction, the backlash identification, and the impact torque. The first problem keeps
the position of the manipulator end-effector constant transmitting rotation between
the shafts. The second problem is given a planned path to the manipulator endeffector,
such as a circle, but it does not transmit rotation between the shafts. The
third problem is the combination of the previous motions, where the manipulator
end-effector applies the output spin, while it follows by a planned path. The fourth
problem, a new approach is applied to move the manipulator end-effector from one
point to another point using a conical rotation.
Descrição | Arquivo |
COMPLETE |