XINFORMAÇÕES SOBRE DIREITOS AUTORAIS
As obras disponibilizadas nesta Biblioteca Digital foram publicadas sob expressa autorização dos respectivos autores, em conformidade com a Lei 9610/98.
A consulta aos textos, permitida por seus respectivos autores, é livre, bem como a impressão de trechos ou de um exemplar completo exclusivamente para uso próprio. Não são permitidas a impressão e a reprodução de obras completas com qualquer outra finalidade que não o uso próprio de quem imprime.
A reprodução de pequenos trechos, na forma de citações em trabalhos de terceiros que não o próprio autor do texto consultado,é permitida, na medida justificada para a compreeensão da citação e mediante a informação, junto à citação, do nome do autor do texto original, bem como da fonte da pesquisa.
A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
As obras disponibilizadas nesta Biblioteca Digital foram publicadas sob expressa autorização dos respectivos autores, em conformidade com a Lei 9610/98.
A consulta aos textos, permitida por seus respectivos autores, é livre, bem como a impressão de trechos ou de um exemplar completo exclusivamente para uso próprio. Não são permitidas a impressão e a reprodução de obras completas com qualquer outra finalidade que não o uso próprio de quem imprime.
A reprodução de pequenos trechos, na forma de citações em trabalhos de terceiros que não o próprio autor do texto consultado,é permitida, na medida justificada para a compreeensão da citação e mediante a informação, junto à citação, do nome do autor do texto original, bem como da fonte da pesquisa.
A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
Coleção Digital
Título: DESIGN, SIMULATION AND CONTROL OF A SELFBALANCING MOBILE ROBOT Autor: JOAO VITOR AMARANTE FRANCO ZILIANI
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ADVISOR
Nº do Conteudo: 48927
Catalogação: 08/07/2020 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: SENIOR PROJECT
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=48927@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=48927@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.48927
Resumo:
Título: DESIGN, SIMULATION AND CONTROL OF A SELFBALANCING MOBILE ROBOT Autor: JOAO VITOR AMARANTE FRANCO ZILIANI
Nº do Conteudo: 48927
Catalogação: 08/07/2020 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: SENIOR PROJECT
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=48927@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=48927@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.48927
Resumo:
This work deals with the application of control to an inverted pendulum system under two wheels. The work begins with the introduction to the inverted pendulum and the motivation to understand its dynamics. It follows with the theoretical foundation that allows the mathematical modeling as well as the control techniques used. With the clarified theory is shown step by step to obtain the equation of the system dynamics to perform the simulations. In the penultimate section of the paper, the results obtained
for each of the simulations and initial conditions are discussed. The main conclusions of the work developed are that linear controls are able to control highly non-linear systems, but to optimize the correction time for the slope, which is the main problem, it is necessary to apply gain optimization techniques since the correction time is essential for the proper functioning of the equipment.
| Descrição | Arquivo |
| COMPLETE |
