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Título: CONTROLE MULTIOBJETIVO DE ALTITUDE PARA VEÍCULOS AÉREOS NÃO TRIPULADOS
Autor: PETRUS VINICIUS BALLHAUSEN ARRUDA
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):  HELON VICENTE HULTMANN AYALA - ORIENTADOR
Nº do Conteudo: 46791
Catalogação:  10/02/2020 Liberação: 10/02/2020 Idioma(s):  PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo:  TEXTO Subtipo:  TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza:  PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota:  Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=46791@1
Referência [en]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=46791@2
Referência DOI:  https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.46791

Resumo:
Veículos aéreos não tripulados possuem uma extensa aplicação devido a sua facilidade de operação, dimensões reduzidas, capacidade de pouso e decolagem vertical, voo pairado e alta manobrabilidade. A sua grande desvantagem reside principalmente na autonomia limitada devido à sustentação ser garantida apenas pela rotação contínua das hélices. Este trabalho propõe um controlador PID digital para controle de altitude de um quadrirrotor. Através de simulações, pode-se avaliar o desempenho do controlador. Os ganhos e parâmetros foram ajustados para minimizar o consumo de energia do grupo motopropulsor e o erro de trajetória vertical, para tal, é realizada uma otimização, usando um algoritmo evolutivo de múltiplos objetivos. A otimização pelo algoritmo genético de classificação não-dominado II (NSGAII) convergiu para soluções com bom desempenho no aumento da autonomia de voo e a precisão durante a fase de pouso e decolagem vertical.

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