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Título: NAVEGAÇÃO DE ROBÔS MÓVEIS BASEADA EM RASTREAMENTO DE MARCOS POR VISÃO COMPUTACIONAL
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Autor(es): LEONARDO GURGEL GOMES

Colaborador(es):  MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - Orientador
Número do Conteúdo: 46401
Catalogação:  16/12/2019 Idioma(s):  PORTUGUÊS - BRASIL

Tipo:  TEXTO Subtipo:  TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza:  PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota:  Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=46401@1
Referência [en]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=46401@2
Referência DOI:  https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.46401

Resumo:
No presente trabalho será projetado e construído um robô autônomo capaz de navegar através de diversos locais do campus da Pontifícia Universidade Católica seguindo marcações visuais colocadas ao longo do trajeto as quais funcionarão como checkpoints do trajeto e transmitirão as instruções para as ações seguintes do robô. Os motores, sensores, controladores eletrônicos de velocidade, e o microcontrolador empregados no robô são selecionados de forma que o sistema consiga realizar a missão que lhe é designada mantendo os custos do projeto no menor patamar possível. Além da seleção dos materiais físicos, também é treinado um modelo de rede neural para a detecção das marcações e é escrito um algoritmo para determinar as ações do robô. O robô é testado fazendo-o percorrer um conjunto de trajetos em diversos locais da universidade e verificando o quanto ele se desvia do trajeto proposto.

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