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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: VALIDAÇÃO EXPERIMENTAL DE METODOLOGIAS DE CONTROLE PARA MANIPULADORES COOPERATIVOS Autor: GUSTAVO BERTAGNA PEIXOTO BARBOSA
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
ANTONIO CANDEA LEITE - ORIENTADOR
Nº do Conteudo: 42260
Catalogação: 25/07/2019 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=42260@1
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.42260
Resumo:
Título: VALIDAÇÃO EXPERIMENTAL DE METODOLOGIAS DE CONTROLE PARA MANIPULADORES COOPERATIVOS Autor: GUSTAVO BERTAGNA PEIXOTO BARBOSA
Nº do Conteudo: 42260
Catalogação: 25/07/2019 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=42260@1
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.42260
Resumo:
Neste projeto, considera-se o problema de modelagem cinemática e controle cinemático de braços robóticos cooperativos para manipulação bimanual de objetos. Desse modo, utiliza-se a abordagem denominada Symmetric Formulation. Essa técnica propõe a utilização de Virtual Sticks, e define as variáveis do sistema em termos de movimentos absolutos e relativos. Essas variáveis podem ser calculadas diretamente da posição e orientação dos sistemas de coordenadas dos Virtual Sticks de cada manipulador serial. A verificação e a validação dos algoritmos de controle propostos são realizados por meio de simulações numéricas em MATLAB/Simulink e ensaios experimentais com dois robôs manipuladores PhantomX Pincher Arm Kit utilizando a plataforma Robot Operating System (ROS).
| Descrição | Arquivo |
| NA ÍNTEGRA |
