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Título: MODELING AND CONTROL OF A FOUR-WHEELED-OMNIDIRECTIONAL VEHICLE
Autor: MATHEUS CARVALHO MENDES
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):  MAURO SPERANZA NETO - ADVISOR
VIVIAN SUZANO MEDEIROS - CO-ADVISOR

Nº do Conteudo: 33300
Catalogação:  16/03/2018 Idioma(s):  PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo:  TEXT Subtipo:  SENIOR PROJECT
Natureza:  SCHOLARLY PUBLICATION
Nota:  Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=33300@1
Referência [en]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=33300@2
Referência DOI:  https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.33300

Resumo:
Trajectory control is a very approached subject nowadays. New investments are being applied to discover new ways of transportation that facilitates the locomotion e requires less effort from the conductor. The frequency that new articles and news about the development of autonomous cars by different companies is growing, in spite of this scenario being considered very optimistic by the great companies. This paper focuses on the motion problem of a 4-wheeled omnidirectional robot. It s main purpose is defining a trajectory and speed control system for this vehicle. The approach technique is defining it s dynamic and kinematical model in a space-state system. Then, suggesting a controller for the system. Lastly, utilizing the Simulink, several scenarios will be tested to evaluate the vehicle s behavior in different external influences.

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