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Título: DESENVOLVIMENTO DA MODELAGEM DINÂMICA E DE UM SISTEMA DE CONTROLE PARA UM VEÍCULO TERRESTRE COM QUATRO RODAS OMNIDIRECIONAIS
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Autor(es): MATHEUS CARVALHO MENDES

Colaborador(es):  MAURO SPERANZA NETO - Orientador
VIVIAN SUZANO MEDEIROS - Coorientador
Número do Conteúdo: 33300
Catalogação:  16/03/2018 Idioma(s):  PORTUGUÊS - BRASIL

Tipo:  TEXTO Subtipo:  TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza:  PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota:  Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=33300@1
Referência [en]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=33300@2
Referência DOI:  https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.33300

Resumo:
O controle de trajetória é um assunto bastante abordado nos dias de hoje. Cada vez mais está sendo investido em novas formas de transporte que facilitem a locomoção e requeiram menos esforço do condutor. A frequência com que notícias sobre o desenvolvimento de carros autônomos por diferentes companhias, vem crescendo a cada dia que passa, pois as grandes montadoras enxergam esse como um cenário bom para aprimorar a forma de locomoção. Este trabalho é focado no problema de movimentação autônoma de um veículo com 4 rodas omnidirecionais. Ele tem como objetivo a modelagem dinâmica e a definição de um sistema de controle de trajetória e para este veículo. Para isto será apresentada uma abordagem em espaço estado para a modelagem cinemática e dinâmica e a apresentação de uma técnica de controle para definir um controlador para este sistema. Por fim, através do SimuLink, serão testados diversos cenários para avaliar o comportamento deste veículo em diferentes à estímulos externos.

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