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Título: ANÁLISE DE TRAJETÓRIA E ORIENTAÇÃO DE UM VEÍCULO OMNIDIRECIONAL
Autor: DANIEL PINHEIRO DE CARVALHO
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):  MAURO SPERANZA NETO - ORIENTADOR
Nº do Conteudo: 33094
Catalogação:  23/02/2018 Idioma(s):  PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo:  TEXTO Subtipo:  TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza:  PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota:  Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=33094@1
Referência [en]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=33094@2
Referência DOI:  https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.33094

Resumo:
Modelagem, simulação e análise da cinemática e modelagem parcial da dinâmica de um triciclo omnidirecional. O trabalho irá complementar estudos realizados anteriormente sobre o mesmo tema, com uma nova abordagem: os modelos serão desenvolvidos usando a técnica de Grafos de Ligação, e o comando do triciclo se dará pelo esterçamento de 3 rodas através de servomotores elétricos de corrente contínua independentes, em lugar de rodas omnidirecionais. Ao final deste projeto se tem como objetivo obter um modelo que permita, no futuro, comparar o desempenho cinemático do veículo desta e de outras formas de movimento omnidirecional, além de uma breve observação da dinâmica envolvida.

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