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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: KINEMATIC MODELING OF AN ANTHROPOMORPHIC ROBOT Autor: THAIENE GOUVEA FCAMIDU
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MAURO SPERANZA NETO - ADVISOR
Nº do Conteudo: 32472
Catalogação: 27/12/2017 Liberação: 27/12/2017 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: SENIOR PROJECT
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=32472@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=32472@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.32472
Resumo:
Título: KINEMATIC MODELING OF AN ANTHROPOMORPHIC ROBOT Autor: THAIENE GOUVEA FCAMIDU
Nº do Conteudo: 32472
Catalogação: 27/12/2017 Liberação: 27/12/2017 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: SENIOR PROJECT
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=32472@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=32472@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.32472
Resumo:
The kinematic is the science that studies the movement of bodies without worrying with its dynamics.
The modelling of the direct kinematic of a humanoid robot has the goal to relate the movement from the
joint with the trajectory of a point of interest in the robot. With the direct kinematic it’s also possible to
simulate the humanoid robot movement.
This project describes the modelling of the differential and direct kinematic of a humanoid robot. The
robot was developed to have six degrees of freedom in each leg, six in each arm, two in the head and
one more in the torso, with a total of 27 degrees of freedom. The Denavit-Hartenberg notation was used
to the development of the differential and direct kinematic. Simulations in the software Matlab/Simulink
has validated the kinematics equations.
| Descrição | Arquivo |
| COMPLETE | |
| APPENDIX 1 | |
| APPENDIX 2 |
