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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: MODELAGEM CINEMÁTICA DE UM ROBÔ ANTROPOMÓRFICO Autor: THAIENE GOUVEA FCAMIDU
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MAURO SPERANZA NETO - ORIENTADOR
Nº do Conteudo: 32472
Catalogação: 27/12/2017 Liberação: 27/12/2017 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=32472@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=32472@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.32472
Resumo:
Título: MODELAGEM CINEMÁTICA DE UM ROBÔ ANTROPOMÓRFICO Autor: THAIENE GOUVEA FCAMIDU
Nº do Conteudo: 32472
Catalogação: 27/12/2017 Liberação: 27/12/2017 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=32472@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=32472@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.32472
Resumo:
A cinemática é a ciência que estuda o movimento dos corpos sem se preocupar com sua dinâmica. A
modelagem da cinemática direta de um robô humanoide tem como objetivo relacionar o movimento das
juntas com a trajetória de um ponto de interesse no robô. Com a cinemática direta também é possível
simular o movimento do robô humanoide.
Neste trabalho, é feita a modelagem da cinemática direta e diferencial de um robô humanoide. Este robô
foi desenvolvido para ter 6 graus de liberdade em cada perna, 6 em cada braço, 2 na cabeça e mais 1
em seu torso, totalizando 27 graus de liberdade. Para o desenvolvimento da cinemática direta e
diferencial foi utilizado a notação de Denavit-Hartenberg. A validação das equações da cinemática foi
feita a partir de simulações no Software Matlab/Simulink.
| Descrição | Arquivo |
| NA ÍNTEGRA | |
| APÊNDICE 1 | |
| APÊNDICE 2 |
