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Título: ANÁLISE CINEMÁTICA DE UM SIMULADOR DE MOVIMENTOS DE SEIS GRAUS DE LIBERDADE COM ESTRUTURA PARALELA
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Autor(es): FLAVIO LUIZ VAZ VIANNA

Colaborador(es):  MAURO SPERANZA NETO - Orientador
Número do Conteúdo: 3138
Catalogação:  07/11/2002 Idioma(s):  PORTUGUÊS - BRASIL

Tipo:  TEXTO Subtipo:  TESE
Natureza:  PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota:  Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=3138@1
Referência [en]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=3138@2
Referência DOI:  https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.3138

Resumo:
Esta tese tem como principal objetivo o estudo do comportamento cinemático de um simulador de movimentos de 6 (seis) graus de liberdade, utilizando um novo conceito de análise computacional.Inicialmente, foi apresentado um software comercial, Working Model 3D, que teve seu desempenho matemático validado comparando-se seus resultados computacionais com os de outro software comercial, conhecido como Matlab.Foi introduzido, então, o conceito de mecanismos paralelos. Analisou-se, primeiramente, o mecanismo paralelo planar com três juntas rotacionais, conhecido como 3RRR. Foram feitas as análises cinemáticas e os estudos de algumas singularidades, apresentando-se ainda algumas recomendações para futuros trabalhos. O estudo do mecanismo paralelo usado em aplicações como simuladores de movimentos foi também apresentado, através da análise plataforma Stewart- Gough. A exeqüibilidade deste novo conceito de análise cinemática foi comprovada através de diversas simulações, incluindo o acoplamento de um objeto, representado por um chassi veicular, na plataforma.

Descrição Arquivo
CAPA, AGRAD.,RESUMO, ABSTRACT, SUMÁRIO,LISTA DE FIG.,DE TAB., DE SÍMB., CAP. 1,2,3,4.  PDF  
CAPÍTULO 5 , 6 , CONCLUSÃO, ANEXOS , BIBLIOGRAFIA  PDF  
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