Este trabalho demonstra o desenvolvimento de um modelo matemático do veículo da Equipe Reptiles Baja Puc-Rio, com o intuito de fornecer à equipe uma ferramenta poderosa para a otimização e desenvolvimento de protótipos para a competição Baja SAE. O modelo matemático é desenvolvido por meio da metodologia de cadeia cinética, ou multicorpos, e para tal utiliza a ferramenta SimeMechanics presente no software MATLAB em interação com os modelos dos subsistemas presentes do veículo, tais como, amortecedor, pneu, freio, e trem de força, que são desenvolvidos no Simulink, uma ferramenta para simulação, usando diagrama de blocos, de sistemas dinâmicos do MATLAB. O principal objetivo do modelo matemático é a análise da dinâmica da direção e suspensão do protótipo em condições similares às que os veículos são expostos nas competições de Baja SAE. Desta maneira, os modelos de trem de força, freio e resistência aerodinâmica são simplificados. Os amortecedores do veículo são do tipo telescópico, e são dotados de mola pneumática e amortecedor fluido, e para representa-los é desenvolvido um modelo termodinâmico, validado por meio de ensaio de tração. Devido à diversidade de obstáculos presente nas competições de Baja SAE, é desenvolvido um modelo de pneu tridimensional capaz de simular o fenômeno físico da interação com diversos tipos de obstáculos e para o cálculo das forças de atrito, utilizando-se a Formula Magica de Pacejka.