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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: MODELING AND CONTROL OF AN OMNIDIRECTIONAL VEHICLE Autor: LETICIA NICOLINO DE SA
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MAURO SPERANZA NETO - ADVISOR
RODRIGO NEUMANN - CO-ADVISOR
Nº do Conteudo: 30772
Catalogação: 01/08/2017 Liberação: 08/08/2017 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: SENIOR PROJECT
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=30772@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=30772@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.30772
Resumo:
Título: MODELING AND CONTROL OF AN OMNIDIRECTIONAL VEHICLE Autor: LETICIA NICOLINO DE SA
RODRIGO NEUMANN - CO-ADVISOR
Nº do Conteudo: 30772
Catalogação: 01/08/2017 Liberação: 08/08/2017 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: SENIOR PROJECT
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=30772@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=30772@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.30772
Resumo:
Mobile robots are mechanical vehicles, equipped with a locomotion system, with a navigation capability through a determined working environment path. In this work, an omnidirectional vehicle was used. The omnidirectional vehicle is able to move in three degrees of freedom and for that, it is necessary a control system that makes it able to the vehicle follow a predefined path. In this work a kinematic and dynamic model was developed for movement of an OmniMove robot movement, the omnidirectional vehicle of Kuka Robotics, and based on this model, a controller of its positions in order to the vehicle be able to carry out a predefined path. Seven PID controllers were used for position and torque control. For the simulation, the MatLab and Simulink tools were used.
| Descrição | Arquivo |
| COMPLETE |
