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Título: MODELAGEM E CONTROLE DE UM VEÍCULO OMNIDIRECIONAL
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Autor(es): LETICIA NICOLINO DE SA

Colaborador(es):  MAURO SPERANZA NETO - Orientador
RODRIGO NEUMANN - Coorientador
Número do Conteúdo: 30772
Catalogação:  01/08/2017 Idioma(s):  PORTUGUÊS - BRASIL

Tipo:  TEXTO Subtipo:  TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza:  PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota:  Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=30772@1
Referência [en]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=30772@2
Referência DOI:  https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.30772

Resumo:
Robôs móveis são plataformas mecânicas, dotadas de um sistema de locomoção, capazes de navegar através de um determinado ambiente de trabalho. Neste trabalho o veículo utilizado é um veículo omnidirecional, ou seja, capaz de se locomover com três graus de liberdade. Para sua locomoção é necessário um controle de forma que o mesmo seja capaz seguir uma rota pré-definida. Neste trabalho foi desenvolvido um modelo cinemático e dinâmico para o movimento de um robô OmniMove, o veículo omnidirecional da Kuka Robotics, e em seguida um controlador de sua posição para que o mesmo seja capaz de realizar uma rota estabelecida. Foram utilizados sete controladores PID para controle de posição e torque. Para a simulação foi utilizado as ferramentas MatLab e Simulink.

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