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Título: MODELAGEM MATEMÁTICA DE UM DRONE COM ROTORES INCLINÁVEIS
Autor: RODRIGO SIMOES PESSOA
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):  MAURO SPERANZA NETO - ORIENTADOR
WILLIAM DE SOUZA BARBOSA - ORIENTADOR

Nº do Conteudo: 30497
Catalogação:  11/07/2017 Liberação: 12/07/2017 Idioma(s):  INGLÊS - ESTADOS UNIDOS
Tipo:  TEXTO Subtipo:  TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza:  PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota:  Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=30497@1
Referência [en]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=30497@2
Referência DOI:  https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.30497

Resumo:
O objetivo deste trabalho de conclusão de curso foi desenvolver um modelo matemático realista e sofisticado de um drone com rotor inclináveis, em forma modular. A formulação matemática utilizada, bem como suas implicações, simplificações e premissas forma expostas de forma detalhada para permitir o seu uso em pesquisas futuras. Um simulador de linha de código, discreto, usando o script do MATLAB e um simulador contínuo utilizando a ferramenta Simulink do MATLAB foram desenvolvidos. O controle PID foi usado como técnica de controle na tentativa de estabilizar e controlar o sistema. O controlador LQR foi usado como técnica de controle moderno e foram feitas discussões sobre o uso da estabilização por realimentação de estados aplicado a este sistema de múltiplas entradas e múltiplas saídas (MIMO), não-linear e não-afim. As forças aerodinâmicas e o arrasto foram discutidos e a implementação matemática de tais forças foi sugerida como uma possível adição aos futuros modelos.

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