A especificação de planos deve levar em consideração restrições temporais e restrições sobre o uso de recursos, associadas a cada ação. A abordagem clássica para a execução de planos com tais restrições trabalha em duas fases, que se alternam. Na primeira fase, determina-se o conjunto das ações prontas para execução, sob o ponto de vista de controle de execução. Na segunda fase, consideram-se as restrições temporais e sobre o uso de recursos para gerar um escalonamento viável das ações. Esta separação em duas fases pode levar a ineficiências face à necessidade de refazer a primeira fase quando se detectam inconsistências insanáveis na segunda fase. Esta dissertação inicialmente propõe um modelo para planos que incorpora uma linguagem, bastante rica, para especificar restrições temporais. Em seguida, apresenta um algoritmo para execução de planos com escalonamento, que busca integrar as duas fases anteriormente apontadas.