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Título: UTILIZANDO RECONSTRUÇÃO 3D DENSA PARA ODOMETRIA VISUAL BASEADA EM TÉCNICAS DE STRUCTURE FROM MOTION
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Autor(es): MARCELO DE MATTOS NASCIMENTO

Colaborador(es):  ALBERTO BARBOSA RAPOSO - Orientador
Número do Conteúdo: 26102
Catalogação:  08/04/2016 Idioma(s):  PORTUGUÊS - BRASIL

Tipo:  TEXTO Subtipo:  TESE
Natureza:  PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota:  Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=26102@1
Referência [en]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=26102@2
Referência DOI:  https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.26102

Resumo:
Alvo de intenso estudo da visão computacional, a reconstrução densa 3D teve um importante marco com os primeiros sistemas em tempo real a alcançarem precisão milimétrica com uso de câmeras RGBD e GPUs. Entretanto estes métodos não são aplicáveis a dispositivos de menor poder computacional. Tendo a limitação de recursos computacionais como requisito, o objetivo deste trabalho é apresentar um método de odometria visual utilizando câmeras comuns e sem a necessidade de GPU, baseado em técnicas de Structure from Motion (SFM) com features esparsos, utilizando as informações de uma reconstrução densa. A Odometria visual é o processo de estimar a orientação e posição de um agente (um robô, por exemplo), a partir das imagens. Esta dissertação fornece uma comparação entre a precisão da odometria calculada pelo método proposto e pela reconstrução densa utilizando o Kinect Fusion. O resultado desta pesquisa é diretamente aplicável na área de realidade aumentada, tanto pelas informações da odometria que podem ser usadas para definir a posição de uma câmera, como pela reconstrução densa, que pode tratar aspectos como oclusão dos objetos virtuais com reais.

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