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Avançada


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Título: MODELING, SIMULATION AND CONTROL OF A OMNIDIRECTIONAL TRICYCLE WITH INDEPENDENT ENGINES
Autor: THAIS BARRETO JOFFE
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):  MAURO SPERANZA NETO - Orientador
Nº do Conteudo: 25590
Catalogação:  17/12/2015 Idioma(s):  PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo:  TEXT Subtipo:  SENIOR PROJECT
Natureza:  SCHOLARLY PUBLICATION
Nota:  Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=25590@1
Referência [en]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=25590@2
Referência DOI:  https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.25590

Resumo:
This paper presents a study in the areas of kinematics and dynamics upon an omnidirectional tricycle that possess six independent motors on its wheels, being treated basic topics involving the main technical aspects of the theory involved in the project. It discusses, among others, the conclusions on simulations performed on an adopted modeling for the vehicle in question, making an analysis on best tricycle behavioral approaches in order to be able to autonomously follow a path previously determined in a intelligent way. Connection Graphs assist in the visualization of the whole system. It also performed the behavioral analysis of the vehicle response to different combinations of speeds and angles in its three wheels. It will then be initiated the study of various interesting topics to be further developed in other works, which is a good basis for future works.

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