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Título: MODELAGEM, SIMULAÇÃO E CONTROLE DE UM TRICICLO OMNIDIRECTIONAL COM MOTORES INDEPENDENTES
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Autor(es): THAIS BARRETO JOFFE

Colaborador(es):  MAURO SPERANZA NETO - Orientador
Número do Conteúdo: 25590
Catalogação:  17/12/2015 Idioma(s):  PORTUGUÊS - BRASIL

Tipo:  TEXTO Subtipo:  TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza:  PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota:  Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=25590@1
Referência [en]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=25590@2
Referência DOI:  https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.25590

Resumo:
O presente trabalho apresenta um estudo realizado nas áreas da cinemática e dinâmica em cima do modelo de triciclo omnidirecional possuidor de seis motores independentes em suas rodas, sendo tratados tópicos fundamentais que envolvem os principais aspectos técnicos da teoria envolvida no projeto. Discute-se, entre outras, as conclusões relativas a simulações realizadas em cima de uma modelagem adotada para o veículo em questão, fazendo-se uma análise a respeito de melhores abordagens de comportamento do triciclo controlado a fim de ser capaz de seguir uma trajetória previamente determinada de forma autônoma e inteligente. Grafos de ligação auxiliam na visualização do sistema como um todo. É realizada também a análise comportamental da resposta do veículo a diferentes combinações de velocidades e angulações em suas três rodas. Será, então, dado início ao estudo de vários tópicos interessantes de serem desenvolvidos posteriormente em outros trabalhos, sendo este uma boa base para os próximos.

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