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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: CONTROLE DE MOTORES DE PASSO APLICADO A UM MANIPULADOR ROBÓTICO Autor: WILLIAM SCHROEDER CARDOZO
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ORIENTADOR
Nº do Conteudo: 20783
Catalogação: 03/12/2012 Liberação: 03/12/2012 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=20783&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=20783&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.20783
Resumo:
Título: CONTROLE DE MOTORES DE PASSO APLICADO A UM MANIPULADOR ROBÓTICO Autor: WILLIAM SCHROEDER CARDOZO
Nº do Conteudo: 20783
Catalogação: 03/12/2012 Liberação: 03/12/2012 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=20783&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=20783&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.20783
Resumo:
Motores de passo são os motores mais utilizados em aplicações de controle
de posicionamento em malha aberta. Entretanto, as limitações desta forma de
atuação têm fomentado o desenvolvimento de novas técnicas que incorporem o
controle em malha fechada. Motores de passo possuem boa relação entre torque e
custo, tornando-os atraentes para aplicações em manipuladores robóticos. Mas as
técnicas tradicionais de controle de manipuladores elétricos, que normalmente
assumem o uso de motores de corrente contínua, apresentam baixo desempenho
quando aplicadas a motores de passo, mesmo com o uso de sensores de posição. A
forma mais comum de controle em malha fechada de motores de passo exige um
encoder diretamente acoplado ao eixo do motor, formando um sistema
colocado. No entanto, o projeto de muitos motores de passo não permite este
acoplamento. Nesses casos, é necessário instalar os encoders na estrutura do
manipulador, separados dos atuadores, caracterizando um sistema nãocolocado,
que tipicamente apresenta problemas de estabilidade. Este trabalho
propõe uma técnica de controle que recebe a realimentação de um encoder, não
diretamente acoplado ao motor, e gera uma sequência de pulsos para o driver do
motor de passo. Esse trem de pulsos é calculado de modo a não exigir acelerações
excessivas, e assim prevenir a perda de passo do motor. O modelo de um sistema
robótico usando este controlador é desenvolvido e simulado em
Simulink/MATLAB. Um manipulador robótico de seis graus de liberdade
acionado por motores de passo é especialmente projetado e construído para
validar a técnica de controle apresentada, controlado por um microcontrolador
PIC18F2431. O manipulador desenvolvido é modelado, e sua dinâmica analisada
através de simulações. Os experimentos comprovam a eficiência da técnica de
controle proposta, resultando em uma precisão absoluta na extremidade do
manipulador de 1,3mm e repetibilidade 0,5mm .