XINFORMAÇÕES SOBRE DIREITOS AUTORAIS
As obras disponibilizadas nesta Biblioteca Digital foram publicadas sob expressa autorização dos respectivos autores, em conformidade com a Lei 9610/98.
A consulta aos textos, permitida por seus respectivos autores, é livre, bem como a impressão de trechos ou de um exemplar completo exclusivamente para uso próprio. Não são permitidas a impressão e a reprodução de obras completas com qualquer outra finalidade que não o uso próprio de quem imprime.
A reprodução de pequenos trechos, na forma de citações em trabalhos de terceiros que não o próprio autor do texto consultado,é permitida, na medida justificada para a compreeensão da citação e mediante a informação, junto à citação, do nome do autor do texto original, bem como da fonte da pesquisa.
A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
As obras disponibilizadas nesta Biblioteca Digital foram publicadas sob expressa autorização dos respectivos autores, em conformidade com a Lei 9610/98.
A consulta aos textos, permitida por seus respectivos autores, é livre, bem como a impressão de trechos ou de um exemplar completo exclusivamente para uso próprio. Não são permitidas a impressão e a reprodução de obras completas com qualquer outra finalidade que não o uso próprio de quem imprime.
A reprodução de pequenos trechos, na forma de citações em trabalhos de terceiros que não o próprio autor do texto consultado,é permitida, na medida justificada para a compreeensão da citação e mediante a informação, junto à citação, do nome do autor do texto original, bem como da fonte da pesquisa.
A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
Coleção Digital
Título: PROJETO E CONTROLE ROBUSTO DE UM TRANSPORTADOR PESSOAL ROBÓTICO AUTO EQUILIBRANTE Autor: CESAR RAUL MAMANI CHOQUEHUANCA
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ORIENTADOR
Nº do Conteudo: 17228
Catalogação: 07/04/2011 Liberação: 07/04/2011 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=17228&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=17228&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.17228
Resumo:
Título: PROJETO E CONTROLE ROBUSTO DE UM TRANSPORTADOR PESSOAL ROBÓTICO AUTO EQUILIBRANTE Autor: CESAR RAUL MAMANI CHOQUEHUANCA
Nº do Conteudo: 17228
Catalogação: 07/04/2011 Liberação: 07/04/2011 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=17228&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=17228&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.17228
Resumo:
Nesta dissertação, um transportador pessoal robótico auto-equilibrante
(TPRE) foi desenvolvido, consistindo de uma plataforma com duas rodas que
funciona a partir do equilíbrio do indivíduo que o utiliza, assemelhando-se ao
funcionamento do clássico pêndulo invertido. Entre as características que o
TPRE tem, podem-se destacar a rapidez na movimentação, o uso de um espaço
reduzido, alta capacidade de carga, e capacidade de fazer curvas de raio nulo. Ao
contrário de veículos motorizados tradicionais, o TPRE utiliza alimentação
elétrica, portanto não gera emissões poluentes e, além disso, não contribui com
poluição sonora. Para a locomoção, são utilizados dois motores de corrente
contínua de potências entre 0,7HP e 1,6HP. Para medir o ângulo de inclinação e
a velocidade da variação do ângulo de inclinação, é utilizado um acelerômetro
de três eixos e um girômetro de um eixo. Para indicar a direção do TPRE, foi
utilizado um potenciômetro deslizante. A modelagem dinâmica do sistema foi
feita usando o método de Kane, utilizada posteriormente em simulações na
plataforma Matlab. O controlador lê os sinais provenientes do acelerômetro, do
girômetro e do potenciômetro deslizante, e envia o sinal de controle, em forma
de PWM, a placas controladoras de velocidade dos motores, usando a linguagem
eLua. Os algoritmos de controle desenvolvidos neste trabalho foram PID, Fuzzy
e Robusto, tendo como variáveis de controle o erro e a velocidade da variação do
erro do ângulo de inclinação. Experimentos demonstram que os controles Fuzzy
e Robusto reduzem significativamente as oscilações do sistema em terrenos
planos em relação ao PID. Verifica-se também uma maior estabilidade para
terrenos irregulares ou inclinados.