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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: PROJETO, SIMULAÇÃO E DESENVOLVIMENTO DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO ACIONADO POR TENDÕES Autor: JULIO QUADRIO DE MOURA GUEDES
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ORIENTADOR
Nº do Conteudo: 16582
Catalogação: 26/11/2010 Liberação: 26/11/2010 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=16582@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=16582@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.16582
Resumo:
Título: PROJETO, SIMULAÇÃO E DESENVOLVIMENTO DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO ACIONADO POR TENDÕES Autor: JULIO QUADRIO DE MOURA GUEDES
Nº do Conteudo: 16582
Catalogação: 26/11/2010 Liberação: 26/11/2010 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=16582@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=16582@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.16582
Resumo:
Um novo conceito de manipulador esta sendo estudado com o intuito
de realizar tarefas inviáveis para manipuladores tradicionais. Este modelo
de manipulador se baseia em manipuladores contínuos. Eles apresentam
uma estrutura similar a uma coluna vertebral, são altamente modulares,
leves, podem ser atuados remotamente e possuem alto índice de
adaptabilidade com o ambiente. Este tipo de manipulador apresenta
características interessantes para utilização em diversos tipos de tarefas,
principalmente em inspeções em locais com muitos obstáculos e
ambientes inóspitos para os seres humanos. Esta dissertação apresenta o
desenvolvimento de um protótipo de manipulador contínuo atuado
remotamente por tendões. Ele possui estrutura modular formado por
vértebras ligadas serialmente. Inicialmente projetado através de
ferramentas computacionais para em seguida ser construído fisicamente.
São apresentados estudos cinemáticos e simulações com comparações
entre a parte teórica e experimental. Por fim, é desenvolvida uma situação
para simular a atuação do manipulador em uma tarefa real.
