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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: LOCALIZAÇÃO EM AMBIENTES EXTERNOS ATRAVÉS DA FUSÃO DE SENSORES GPS E INERCIAL POR UM FILTRO DE KALMAN Autor: PATRICK MERZ PARANHOS
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ORIENTADOR
ALVARO DE LIMA VEIGA FILHO - COORIENTADOR
Nº do Conteudo: 15124
Catalogação: 05/02/2010 Liberação: 05/02/2010 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=15124&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=15124&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.15124
Resumo:
Título: LOCALIZAÇÃO EM AMBIENTES EXTERNOS ATRAVÉS DA FUSÃO DE SENSORES GPS E INERCIAL POR UM FILTRO DE KALMAN Autor: PATRICK MERZ PARANHOS
ALVARO DE LIMA VEIGA FILHO - COORIENTADOR
Nº do Conteudo: 15124
Catalogação: 05/02/2010 Liberação: 05/02/2010 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=15124&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=15124&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.15124
Resumo:
Um dos problemas em soluções que envolvam mobilidade é estimar a
posição do robô com precisão. Em ambientes externos, o sensor GPS é o mais
comumente utilizado, pois o mesmo fornece uma posição global, porém existe
uma imprecisão que é superior a alguns metros, além de depender da visibilidade
aos satélites. Outra solução é utilizar um sensor inercial, que no início da operação
apresenta uma boa precisão, porém o erro de posicionamento cresce
ilimitadamente por ser calculado através da integral dupla das acelerações e
velocidades angulares medidas. O presente trabalho desenvolve um sistema de
localização de robôs móveis em ambientes externos. As soluções do
posicionamento via GPS e via sensor inercial são combinadas através de um filtro
de Kalman, reduzindo a incerteza da obtenção da posição. O equacionamento e
duas implementações distintas do filtro de Kalman serão apresentadas. Uma
implementação clássica e uma versão estendida para sensores inerciais de baixa
qualidade, a qual utiliza a orientação fornecida por bússolas na filtragem. Através
de experimentos e simulações será demonstrada a eficácia da localização através
do filtro de Kalman e a melhora na performance do mesmo quando utilizado a
implementação estendida em comparação a clássica.