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Coleção Digital
Título: ESTRATÉGIAS DE CONTROLE APLICADAS AO PROBLEMA DE DIRIGIBILIDADE DE VEÍCULOS TERRESTRES EM TRAJETÓRIAS FECHADAS PRÉ-DEFINIDAS Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO Autor(es): FERNANDO HEY
Colaborador(es): MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - Orientador
MAURO SPERANZA NETO - Coorientador
Número do Conteúdo: 12328
Catalogação: 09/10/2008 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=12328@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=12328@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.12328
Resumo:
Título: ESTRATÉGIAS DE CONTROLE APLICADAS AO PROBLEMA DE DIRIGIBILIDADE DE VEÍCULOS TERRESTRES EM TRAJETÓRIAS FECHADAS PRÉ-DEFINIDAS Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO Autor(es): FERNANDO HEY
Colaborador(es): MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - Orientador
MAURO SPERANZA NETO - Coorientador
Número do Conteúdo: 12328
Catalogação: 09/10/2008 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=12328@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=12328@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.12328
Resumo:
Apresenta-se o uso das ferramentas lineares de Controle
Clássico (Lugar Geométrico das Raízes) e Moderno
(Realimentação de Estado e de Saída e Alocação de Pólos)
para estabelecer os ajustes dos controladores adotados no
problema de acompanhamento de trajetórias em traçados
fechados por veículos terrestres, procurando reproduzir o
comportamento do ser humano no comando deste tipo de
sistema. Os modelos adotados para o veículo são lineares
(funções de transferência e matrizes de estado e de
entrada), porém a caracterização da trajetória fechada é
geometricamente não-linear. Verifica-se deste modo como o
projeto de um controle linear satisfaz as condições não
lineares associadas. Os conceitos e ferramentas conhecidos
são aplicados em diversos tipo de traçados,
para diferentes condições do veículo - velocidade, limites
de esterçamento, etc - e, a partir das simulações
realizadas, são analisadas as características de
comportamento do veículo - acelerações, estabilidade, etc -
e comparadas as previsões dos projetos lineares com os
resultados encontrados. É feita ainda uma
breve introdução ao emprego do Controle Ótimo no problema de
acompanhamento de traçados, utilizando um modelo bastante
simplificado do veículo, e verificando as condições
necessárias para se estabelecer a trajetória
ótima em um traçado aberto, dado como critério o tempo
mínimo para percorrê-lo.