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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: CARACTERIZAÇÃO DE ATUADORES BASEADOS EM MÚSCULOS ARTIFICIAIS POLIMÉRICOS POR EFEITO CAPACITIVO Autor: PEDRO FERREIRA DA COSTA BLOIS DE ASSIS
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ORIENTADOR
Nº do Conteudo: 11510
Catalogação: 07/04/2008 Liberação: 07/04/2008 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11510&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11510&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.11510
Resumo:
Título: CARACTERIZAÇÃO DE ATUADORES BASEADOS EM MÚSCULOS ARTIFICIAIS POLIMÉRICOS POR EFEITO CAPACITIVO Autor: PEDRO FERREIRA DA COSTA BLOIS DE ASSIS
Nº do Conteudo: 11510
Catalogação: 07/04/2008 Liberação: 07/04/2008 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11510&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11510&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.11510
Resumo:
É notória a necessidade de encontrar novas tecnologias para
atuação de
sistemas robóticos tão eficazes quanto a do músculo
natural. Os atuadores
tradicionais possuem grande agilidade e força quando
comparados aos músculos
naturais, mas suas dimensões e peso são elevados em relação
à força que são
capazes de exercer, e demandam muita energia para cumprirem
suas tarefas.
Manipuladores robóticos menores e mais baratos poderiam
existir se pudessem
utilizar músculos naturais para impulsioná-los. Ao mesmo
tempo, as indústrias
gastariam menos com os custos envolvidos em energia e
compra desses
manipuladores. Este trabalho estuda o comportamento de
músculos artificiais
baseados no polímero acrílico VHB4905, através da
construção de uma bancada
de teste com sensor de força, incluindo especificação de
todos os equipamentos e
o desenvolvimento de circuitos de alta tensão (até 10kV)
para acioná-los.
Durante o desenvolvimento e implementação do circuito foram
encontrados
problemas intrínsecos à manipulação de tensões da ordem de
vários kV. Esses
problemas foram apontados e soluções satisfatórias foram
implementadas, de
forma a tornar os experimentos possíveis. Modelos
matemáticos de algumas das
principais configurações possíveis para atuadores foram
desenvolvidos. Os
modelos desenvolvidos para uma das configurações típicas
foram comparados
com resultados experimentais com um erro máximo absoluto de
1% (26,7mN) do valor real. Experimentos em atuadores de
molduras fixas foram feitos com resultados de 223% de
deformação da região ativa, com desempenho muito superior
ao dos músculos naturais. A partir de um dos modelos
desenvolvidos, implementou-se um controlador PID compensado
que gerou melhores resultados a entradas em degrau que o
PID padrão, o qual não leva em consideração a não
linearidade
e a alta sensibilidade do atuador quando submetido a tensões
próximas da tensão de quebra do dielétrico. A eficácia da
técnica de controle proposta foi comprovada
experimentalmente.