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Título: MODELAGEM E CONTROLE DE SISTEMAS ENVOLVENDO MÚSCULOS FLUÍDICOS
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Autor(es): CECILIA MARIA BUARQUE FREDRICH

Colaborador(es):  MAURO SPERANZA NETO - Orientador
Número do Conteúdo: 10196
Catalogação:  27/07/2007 Idioma(s):  PORTUGUÊS - BRASIL

Tipo:  TEXTO Subtipo:  TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza:  PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota:  Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=10196@1
Referência [en]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=10196@2
Referência DOI:  https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.10196

Resumo:
Este documento descreve os procedimentos adotados na modelagem e utilização de técnicas de controle de sistemas envolvendo músculos fluídicos. Seus três capítulos centrais dizem respeito aos dois sistemas projetados - MASSA- MÚSCULO e POLIA-MÚSCULOS - e ao controle desenvolvido para este último. Equações, ilustrações e gráficos auxiliam a compreensão do projeto, cujo objetivo é formar um banco de dados para a implementação de sistemas mais complexos. A partir dos dois modelos criados, validaram-se técnicas para controlar músculos fluídicos em construções mais elaboradas, como um elo de manipulador robótico flexível. As funções que descrevem o comportamento dinâmico destes elementos podem ser, ainda, diretamente implementadas em outros sistemas. Este trabalho é, portanto, base para projetos mais complexos envolvendo músculos fluídicos.

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