A discussão desse trabalho origina-se na necessidade de todos se moverem pela cidade. A garantia do direito à mobilidade é a prerrogativa inicial da conquista dos outros direitos sociais. Entretanto, sabe-se que o pleno locomover-se não acontece de maneira justa no espaço. Nesse sentido, a pesquisa busca a articulação e a análise empírica do planejamento urbano sobre a temática da mobilidade na Região Metropolitana do Rio de Janeiro (RMRJ), em especial no município de Queimados. Para isso, objetiva-se inicialmente compreender o conceito de direito à cidade e o obstáculo da (i)mobilidade urbana na RMRJ como produtora da injustiça territorial. Em um segundo plano, pretende-se discutir as problemáticas do planejamento urbano modernista e as outras possibilidades de planejamento alternativo, que contem com a presença efetiva da população na sua elaboração. Por fim, reflete-se sobre três diferentes experiências de planejamento de políticas de mobilidade (Conectar Queimados, Agenda Queimados 2030 e Coletivo Pedala Queimados) que permeiam a participação da população em espaços convidados e inventados. Com isso, demonstra-se como as práticas realizadas no cotidiano são fonte para transformações sociais capazes de levar à justiça territorial. Esse trabalho também originou uma produção audiovisual sobre narrativas da Baixada Fluminense que ecoam a voz marginal.