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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: ESTIMAÇÃO DE HORIZONTE FINITO APROXIMADA E CONTROLE PREDITIVO DE SISTEMAS CHAVEADOS APLICADOS A MANIPULADORES ROBÓTICOS FLEXÍVEIS Autor: LARA CANDIDO ALVIM
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
HELON VICENTE HULTMANN AYALA - ORIENTADOR
ELIAS DIAS ROSSI LOPES - COORIENTADOR
Nº do Conteudo: 64518
Catalogação: 30/10/2023 Idioma(s): INGLÊS - ESTADOS UNIDOS
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=64518@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=64518@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.64518
Resumo:
Formato DC | MARC |
Título: ESTIMAÇÃO DE HORIZONTE FINITO APROXIMADA E CONTROLE PREDITIVO DE SISTEMAS CHAVEADOS APLICADOS A MANIPULADORES ROBÓTICOS FLEXÍVEIS Autor: LARA CANDIDO ALVIM
ELIAS DIAS ROSSI LOPES - COORIENTADOR
Nº do Conteudo: 64518
Catalogação: 30/10/2023 Idioma(s): INGLÊS - ESTADOS UNIDOS
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=64518@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=64518@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.64518
Resumo:
Os avanços da Robótica nas últimas décadas permitem um aumento nas
gamas de aplicações de manipuladores robóticos em diversos setores da indústria.
Isto, impacta diretamente a interação Homem-Robô (HRI), resultando em um
aumento de tarefas que requerem compartilhamento de ambiente de trabalho,
desempenho de segurança e a habilidade de detecção de contato do manipulador
robótico. Consequentemente, métodos de controle capazes de prever contato,
controlar força ou trajetória para evitar danos durante colisões se tornam cada vez
mais necessários seja por questões de segurança ou de desempenho. Separando a
dinâmica de um manipulador de um único elo em dois modos, sendo eles modo de
controle de posição (modo livre) e modo de controle de torque (modo de contato),
a primeira parte desta dissertação, lida com o problema de estimação de estados
para detecção do modo ativo através da implementação do método de Estimação de
Estados de Horizonte móvel com Redes Neurais (NNMHSE). A efetividade do
método de estimação proposto é avaliada através da comparação dos estados e
modos gerados pelo MHSE e dos estimados pela Rede Neural. Este método
apresentou baixos valores de RMSE, altos valores de R(2), e uma redução do tempo
de processamento do algoritmo de estimação. A segunda parte desta dissertação
lida com o problema de controle de posição e força chaveado para um manipulador
robótico não linear, aplicando Controle Preditivo Baseado em Modelo (MPC). O
algoritmo MPC chaveado implementado mostrou-se capaz de controlar
efetivamente ambos os modos do sistema apresentando baixo erro na predição,
aproximadamente 2 por cento no modo de controle de posição e 0.5 por cento no modo de controle
de torque, mesmo considerando alterações cíclicas nos modos. Ambos os métodos
provam ser adequados para controle de manipuladores robóticos colocalizados com
seres humanos ou em ambientes desestruturados por meio da detecção do modo de
operação e do controle chaveado posição-torque.
Descrição | Arquivo |
NA ÍNTEGRA |