Los vendedores ambulantes, cada vez más comunes en las calles de las grandes ciudades del mundo, son sujetos socialmente excluidos, aunque están incluidos por su propia exclusión en severas medidas de control social. Caracterizados como desviantes en relación con las formas legales establecidas, estos trabajadores suelen estar en la mira de la represión estatal. En este contexto, dichos ciudadanos, en situación de informalidad y precariedad, incluso en relación con el Derecho, sufren intervenciones violentas del Estado supuestamente en nombre del “derecho” y del “orden”, incluso a través de la instrumentalización de normas jurídico-penales, es decir, a través de procesos de criminalización. Sin embargo, a su vez, los vendedores ambulantes han venido reclamando al propio Estado la garantía de sus derechos, en especial los de carácter jurídico-constitucional. Frente a esta aparente contradicción, la investigación trata de comprender no solo los fundamentos e implicaciones de la política represiva hacia los vendedores ambulantes, en el ámbito social y jurídico, sino también cómo el Movimiento Unido dos Camelôs (MUCA), protagonista de esta investigación, ha venido disputando los instrumentos y discursos del Derecho, tanto en el orden jurídico￾normativo como en el orden jurídico-político, en el contexto de represión y criminalización de los vendedores ambulantes en la ciudad de Río de Janeiro, desde la década de 1990 hasta la actualidad. Se trata, entonces, de observar las múltiples dimensiones que manifiesta el fenómeno jurídico para las luchas sociales y políticas de estos trabajadores. También se destaca el papel de la mediación jurídica ejercida por el derecho popular en la lucha por los derechos de los vendedores ambulantes en la ciudad de Río de Janeiro. Esta investigación tiene un carácter socio jurídico, articula claves teóricas desde una perspectiva crítica y se desarrolla empíricamente a través del análisis documental y de la observación participante en forma de investigación acción.