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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: IDENTIFICAÇÃO NÃO-LINEAR APLICADA A UM SISTEMA DE POSICIONAMENTO SUJEITO A ATRITO Autor: ANTONIO WEILLER CORREA DO LAGO
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
HELON VICENTE HULTMANN AYALA - ORIENTADOR
LUCAS CASTRO SOUSA - COORIENTADOR
Nº do Conteudo: 59934
Catalogação: 12/07/2022 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=59934@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=59934@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.59934
Resumo:
Título: IDENTIFICAÇÃO NÃO-LINEAR APLICADA A UM SISTEMA DE POSICIONAMENTO SUJEITO A ATRITO Autor: ANTONIO WEILLER CORREA DO LAGO
LUCAS CASTRO SOUSA - COORIENTADOR
Nº do Conteudo: 59934
Catalogação: 12/07/2022 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=59934@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=59934@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.59934
Resumo:
A modelagem de sistemas servomecânicos é um dos principais desafios
na areá de robôs manipuladores, devido a complexidade e não linearidade
dos fenômenos envolvidos tornando sua modelagem de difícil concepção. Neste
trabalho apresentamos uma bancada experimental original composta de um
atuador linear e de um elo unidos por uma junta. Nesse contexto, por meio de
medições experimentais, apresentamos duas abordagens de identificação para
modelar o servossistema. A primeira abordagem, chamada de identificação de
tipo caixa-cinza, busca otimizar os parâmetros do modelo dinâmico, focando
principalmente na identificação dos parâmetros de diferentes modelos de atrito.
No estudo utilizamos os modelos de Coulomb, Dahl e LuGre. O segundo
método, de tipo caixa-preta, utiliza redes neurais artificiais (RNA) para
estimar a posição e a velocidade angular futuras da bancada de testes. Os
resultados indicam que os modelos de fricção que consideram o maior número
de fenômenos tem as melhores performances e que as RNAs tem resultados
melhores que o modelo caixa-cinza. Em particular, os modelos caixa-preta
apresentaram uma melhora de 67% em termos de erro médio absoluto. Os
resultados mostrados são importantes pois equivalentes digitais de sistemas
mais acurados viabilizam simulações mais fidedignas em ambiente virtual.
Descrição | Arquivo |
NA ÍNTEGRA |