XINFORMAÇÕES SOBRE DIREITOS AUTORAIS
As obras disponibilizadas nesta Biblioteca Digital foram publicadas sob expressa autorização dos respectivos autores, em conformidade com a Lei 9610/98.
A consulta aos textos, permitida por seus respectivos autores, é livre, bem como a impressão de trechos ou de um exemplar completo exclusivamente para uso próprio. Não são permitidas a impressão e a reprodução de obras completas com qualquer outra finalidade que não o uso próprio de quem imprime.
A reprodução de pequenos trechos, na forma de citações em trabalhos de terceiros que não o próprio autor do texto consultado,é permitida, na medida justificada para a compreeensão da citação e mediante a informação, junto à citação, do nome do autor do texto original, bem como da fonte da pesquisa.
A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
As obras disponibilizadas nesta Biblioteca Digital foram publicadas sob expressa autorização dos respectivos autores, em conformidade com a Lei 9610/98.
A consulta aos textos, permitida por seus respectivos autores, é livre, bem como a impressão de trechos ou de um exemplar completo exclusivamente para uso próprio. Não são permitidas a impressão e a reprodução de obras completas com qualquer outra finalidade que não o uso próprio de quem imprime.
A reprodução de pequenos trechos, na forma de citações em trabalhos de terceiros que não o próprio autor do texto consultado,é permitida, na medida justificada para a compreeensão da citação e mediante a informação, junto à citação, do nome do autor do texto original, bem como da fonte da pesquisa.
A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
Coleção Digital
Título: DISCRETETIME CONTROL OF BILATERAL TELEOPERATION SYSTEMS WITH COMMUNICATION DELAYS Autor: DIOGO DE FREITAS INFANTE VIEIRA
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ADVISOR
HELON VICENTE HULTMANN AYALA - CO-ADVISOR
Nº do Conteudo: 59932
Catalogação: 12/07/2022 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: SENIOR PROJECT
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=59932@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=59932@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.59932
Resumo:
Título: DISCRETETIME CONTROL OF BILATERAL TELEOPERATION SYSTEMS WITH COMMUNICATION DELAYS Autor: DIOGO DE FREITAS INFANTE VIEIRA
HELON VICENTE HULTMANN AYALA - CO-ADVISOR
Nº do Conteudo: 59932
Catalogação: 12/07/2022 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: SENIOR PROJECT
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=59932@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=59932@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.59932
Resumo:
This work presents algorithms developed for controlling teleoperated bilateral robotics manipulator systems.
In order to achieve this purpose, two stations are modeled: a master station, which is controlled by
a human operator, and a slave station, which receives data from the master s sensors and attempts to reproduce its trajectory. To attain bilaterality, the external forces that act on the slave station are reflected
in the master. The control routines contemplate optimal techniques such as Linear Quadratic Regulator
and Kalman s Filter. The algorithms consider external disturbances, quantization effects, noises, and
communication delays. Finally, simulations are implemented on MATLAB to validate the routines.
| Descrição | Arquivo |
| COMPLETE |
