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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: CONTROLE POR MODOS DESLIZANTES DE ROBÔS COM UMA E MÚLTIPLAS PERNAS Autor: GUILHERME NERI DE SOUZA
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
WOUTER CAARLS - ORIENTADOR
ANTONIO CANDEA LEITE - COORIENTADOR
Nº do Conteudo: 52767
Catalogação: 18/05/2021 Idioma(s): INGLÊS - ESTADOS UNIDOS
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=52767@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=52767@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.52767
Resumo:
Título: CONTROLE POR MODOS DESLIZANTES DE ROBÔS COM UMA E MÚLTIPLAS PERNAS Autor: GUILHERME NERI DE SOUZA
ANTONIO CANDEA LEITE - COORIENTADOR
Nº do Conteudo: 52767
Catalogação: 18/05/2021 Idioma(s): INGLÊS - ESTADOS UNIDOS
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=52767@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=52767@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.52767
Resumo:
Nos últimos anos, os robôs móveis com pernas têm despertado o
interesse da comunidade robótica, pois tais mecanismos apresentam maior
versatilidade em relação aos robôs móveis de rodas e aéreos. Neste trabalho,
o autor considera o problema de modelagem e projeto de controle robusto
para uma classe de robôs móveis com pernas usando a abordagem de
controle por modos deslizantes. Um estudo comparativo entre um algoritmo
de planejamento baseado em técnicas de Fourier e controladores via modo
deslizante é apresentado para o problema de estabilização de um robô móvel
saltitante na fase de vôo. O autor também propõe a estabilização da postura
de robôs móveis multipernas, como hexapod e robô bípede, utilizando duas
abordagens de controle diferentes, o controle de regulação Cartesiana e o
controle via modos deslizantes. A teoria de estabilidade de Lyapunov é usada
para demonstrar as propriedades de estabilidade dos sistemas de controle em
malha-fechada. Simulações numéricas em ambiente de simulação MATLAB
e simulações computacionais em Gazebo, um simulador robótico 3D de
código aberto, são incluídas para ilustrar o desempenho e a viabilidade
da metodologia proposta.
Descrição | Arquivo |
NA ÍNTEGRA |