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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: PROJECT, MODEL AND CONTROL OF A MODULAR QUADRUPED ROBOT Autor: PAULO TEIXEIRA VALE DE CARVALHO
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ADVISOR
VIVIAN SUZANO MEDEIROS - CO-ADVISOR
Nº do Conteudo: 63513
Catalogação: 03/08/2023 Liberação: 03/08/2023 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: SENIOR PROJECT
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=63513&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=63513&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.63513
Resumo:
Título: PROJECT, MODEL AND CONTROL OF A MODULAR QUADRUPED ROBOT Autor: PAULO TEIXEIRA VALE DE CARVALHO
VIVIAN SUZANO MEDEIROS - CO-ADVISOR
Nº do Conteudo: 63513
Catalogação: 03/08/2023 Liberação: 03/08/2023 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: SENIOR PROJECT
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=63513&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=63513&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.63513
Resumo:
In light of the great advances in the field of legged robotics for applications
in industrial inspection, this work aims to adapt and build the quadruped
robot Solo, a light and compact robot developed by researchers at the
University of New York (NYU), whose mechanical and electronic design
was made available openly and free of charge (open-source). The robot
has 8 degrees of freedom, torque, speed and position control on all joints,
and a mechanical structure designed to be manufacturing with a 3D
printer, which reduces considerably its assembly cost. The objective is to
further increase the accessibility of this project through improvements and
modifications, so it allows the use of national components and, with that,
it can serve as a research platform in the field of legged robots for Brazilian
universities. This work presents the kinematic modeling of the robot’s leg
and dynamic simulations performed using available tools such as Matlab and
RaiSim. Experimental validation is carried out with the control of different
trajectories in one leg of the robot, with the acquisition of data from its
actuators for a quantitative analysis.
| Descrição | Arquivo |
| COMPLETE |
