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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: DISCRETE CONTROLLER DESIGN USING KALMAN FILTERING AND SENSOR FUSION Autor: ARKADY DE MELLO XAVIER ZALKOWITSCH
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MAURO SPERANZA NETO - ADVISOR
MARCELO ROBERTO BAPTISTA PEREIRA LUIS JIMENEZ - CO-ADVISOR
Nº do Conteudo: 22559
Catalogação: 25/02/2014 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: SENIOR PROJECT
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=22559&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=22559&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.22559
Resumo:
Título: DISCRETE CONTROLLER DESIGN USING KALMAN FILTERING AND SENSOR FUSION Autor: ARKADY DE MELLO XAVIER ZALKOWITSCH
MARCELO ROBERTO BAPTISTA PEREIRA LUIS JIMENEZ - CO-ADVISOR
Nº do Conteudo: 22559
Catalogação: 25/02/2014 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: SENIOR PROJECT
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=22559&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=22559&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.22559
Resumo:
This work presents the development of a discrete speed controller for an autonomous vehicle for inspection of flexible ducts. To this end, the techniques of LQG control (Linear Quadratic Gaussian) with Multi-Sensor Fusion using Kalman Filtering were used. The vehicle should reach the desired speed with minimal overshoot in order to prioritize a visual inspection of good quality. To get the velocity information, the vehicle is instrumented with a pressure sensor and two odometers. The proposed controller is expected to ensure a greater robustness to the control of the vehicle due to fusion of information of sensors of different natures. The project was designed and simulated in Matlab/Simulink, and shows step-by-step development of this controller.
| Descrição | Arquivo |
| COMPLETE |
PDF 
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