Estudar como ocorre o desenvolvimento da criança diagnosticada com Transtorno do Espectro Autista, em espaços que não sejam somente o da escola, nos faz pensar como esta constrói suas interações sociais e também pode exercer os seus direitos e liberdades fundamentais como sujeito com deficiência, visando sua inclusão social e cidadania. Assim, o objetivo deste estudo foi investigar os modos e frequência de participação das crianças no TEA em espaços urbanos de lazer como fator relevante para seu desenvolvimento cognitivo, emocional e social. Realizou-se um estudo qualitativo que envolveu a análise do discurso de 16 cuidadores de uma clínica de Neuroreabilitação, localizada no Rio de Janeiro. Os resultados revelaram que as interações entre pais/cuidadores e filhos autistas quando são mútuas e colaborativas, juntamente com estratégias parentais igualitárias, são favoráveis e capazes de conduzir a criança a pensar a respeito de suas atitudes, logo, podem incentivar a conduta pró-social da criança. O estudo concluiu que a interação e a convivência entre pais/cuidadores e a criança autista em outros espaços, que não seja somente o da escola. Mostrou-se importante, mas que ainda existem muitos obstáculos e limitações impostos em relação ao TEA, no que diz respeito às suas potencialidades, resistências e preconceitos. Entretanto, apesar dos desafios, as iniciativas e a dedicação representam um enorme passo para encontrar maneiras dessas crianças se apropriarem do conhecimento e possivelmente desenvolverem suas habilidades.