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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: MODELING AND SIMULATION OF A STEWART PLATFORM CONTROLLED USING INERTIAL SENSORS Autor: ALLAN NOGUEIRA DE ALBUQUERQUE
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ADVISOR
Nº do Conteudo: 21834
Catalogação: 05/08/2013 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: THESIS
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=21834@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=21834@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.21834
Resumo:
Título: MODELING AND SIMULATION OF A STEWART PLATFORM CONTROLLED USING INERTIAL SENSORS Autor: ALLAN NOGUEIRA DE ALBUQUERQUE
Nº do Conteudo: 21834
Catalogação: 05/08/2013 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: THESIS
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=21834@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=21834@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.21834
Resumo:
Movement simulators are mechatronic systems that reproduce the main
attitudes and movements of a vehicle. In this study are examined simulators based
on 3 and 6 degrees of freedom mechanisms. In the second case, the mechanism is
able to reproduce all the attitude angles (roll, pitch and yaw) and all the linear
displacements (sway, heave and surge) with limitations, but with sufficient
amplitude to enable the main movements associated with the vehicle. The use of
linear displacement transducers in these articulated mechanisms introduce high
inertia effects and increase the mass, decreasing the load/weight ratio and
efficiency. Currently, the great development of the inertial central type sensors
(IMU – Inertial measurement unit) increased the availability of these transducers
on market and greatly reduced cost. Since this is a conjunct of triaxial
accelerometers with triaxial gyrometers, sensors such as these ones can be used to
determine the position and orientation in space of mechanisms with six degrees of
freedom, such as the Stewart Platform. In this work it will be developed a
methodology for modeling the kinematics of parallel mechanisms based on
derivatives of their jacobian matrices. This methodology is evaluated in a planar
parallel mechanism of three degrees of freedom and on a Stewart Platform. With
the modeling methodology validated, a control strategy based on the use of an
inertial unit type sensor for controlling the position, velocity and acceleration of
these mechanisms is implemented. The simulations results indicate the possibility
of using these sensors in these types of equipment and point to the need to
evaluate this methodology in experimental tests.
Descrição | Arquivo |
COMPLETE |