Compensador de Avanço e Atraso de Fase 


Para obter as vantagens de um e outro, pode-se utilizar uma extrutura única que age ao mesmo tempo como compensador de avanço e de atraso de fase:


 
 

Procedimento

1-Parte Integral (atraso de fase):

a) o zero -1/T1 e o pólo -1/aT1  são escolhidos próximos um do outro, com a grande (a = 10, por exemplo )
b) o pólo e o zero são colocados próximos à origem.

2-Parte Derivada (avanço de fase ):

O zero -1/T2 é colocado "sobre" um pólo do sistema original.

 
Exemplo:

(sem compensação)

Com compensação: 

Com a = 10 e utilizando os mesmos critérios empregados nas seções 3 e 4,
tem-se:

Logo:  (s+1) "desaparece"

 

Fora de escala:

 

Para d = 0,45 obtém-se os seguintes resultados:

Raízes dominates: -1,57 ± j.3,12

K'= 146,4 (através da condição de módulo).