Circuito:

Como a >1, o pólo está à direita do zero  .
A localização do zero e do pólo pode ser feita próxima à do compensador ideal.

As condições necessárias ao compensador são:

Exemplo:
. Reduzir o erro devido à rampa de um fator de 10.
 

Sistema sem compensação e d = 0,45 ( ponto K no diagrama ):

Raízes dominantes: - 0,4 ± j.0,8

w_n = 0,89 rad/s (do polinômio ( s+0,4+ j.0,8).(s+ 0,4 - j.0,8) )

Terceira raiz: - 5,2 (bastante à esquerda ).
 

Sistema com Compensação e d = 0,45 ( ponto K' no diagrama ):

Raízes dominantes: - 0,384 ± j.0,76

Aumento no ganho (através de A) 
Daí vê-se que A @ a (condição b).

A constante K_v para o sistema compensado é, então, K_v = 8,04.

w_n = 0,87
outras raízes: - 5,17 ; - 0,053.

O decréscimo em w_n ( de 0,89 para 0,85 ) indica que o tempo de assentamento aumentou ( quanto maior w_n, mais rápida é a resposta).
[ t_s e t_r são inversamente proporcionais a w_n ].

Conclusão: O erro em regime permanente à uma rampa decresceu (através do ajuste de A, ou de K), mas o tempo de assentamento aumentou, assim como o tempo de subida. Desde que esses acréscimos sejam aceitáveis, pode-se considerar que o desempenho global do sistema melhorou.