Compensação Derivada Ideal em Cascata 

A melhora do transitório da resposta implica em afastar o lugar das raízes do eixo imaginário. Isto pode ser conseguido se se adicionar um zero à função de transferência do canal direto. Uma maneira de se efetuar isto é através da introdução de um compensador do tipo PROPORCIONAL-DERIVADO, ou PD:


 

Exemplo:

 

O lugar das raízes se desloca para a esquerda com a introdução do zero.

O resultado deste tipo de compensação é um aumento na velocidade de resposta do sistema, que responde também à taxa de variação do erro.

Os dois tipos de compensadores (ideais vistos) requerem a utilização de circuitos ativos. É possível produzir resultados semelhantes fazendo uso de elementos passivos.